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    鍛造操作機(jī)是一種可移動的重載機(jī)械手，通過獨(dú)立的大車行走機(jī)構(gòu)實現(xiàn)移動，鍛造操作機(jī)的夾鉗可以繞線稈軸線作大范圍的轉(zhuǎn)動，同時還可以作升降、俯仰、側(cè)擺和側(cè)移。

    夾鉗繞鉗稈軸線大范圍的轉(zhuǎn)動，同時還可作升降、俯仰、側(cè)擺、側(cè)移。夾鉗繞桿軸線大范圍的轉(zhuǎn)動一般采用串接上一個轉(zhuǎn)動 副實現(xiàn)，所以它與其他動作是完全解耦的。剩余的四個動作，即升降、俯仰、側(cè)擺和側(cè)移，則是有操作機(jī)的提升機(jī)構(gòu)來完成。

    除此之外，為了安全，重載運(yùn)動設(shè)備一般都需要有緩沖機(jī)構(gòu)。對于鍛造操作機(jī)而言，需要有升降方向和大車前進(jìn)方向兩個方向的緩沖機(jī)構(gòu)。根據(jù)實際工程經(jīng)驗可知，通常情況下，鍛造操作機(jī)升降方向的緩沖由實現(xiàn)升降運(yùn)動的主機(jī)構(gòu)完成，不需要另外添加緩沖機(jī)構(gòu)。

    大車前進(jìn)方向的緩沖運(yùn)動通常情況下采用平行4R機(jī)構(gòu)(R代表轉(zhuǎn)動副)實現(xiàn)，因為該機(jī)構(gòu)不易出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。因此鍛造操作機(jī)的提升機(jī)構(gòu)還需要增加大車前進(jìn)方向的移動自由度，即提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動包括升降、俯仰、側(cè)擺、側(cè)移、大車前進(jìn)方向的5個自由度。